非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制
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大小：1MB
语言：简体中文
时间：2012-03-07
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软件介绍
摘 要：由于轮式移动机器人的非完整性质和运动受限性质，它的轨迹跟踪已经成为一类具有挑战性的控制问题。针对一个可以在医院环境中执行护理任务的室内移动机器人护士助手机器人，提出一种轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法。由移动机器人在极坐标系中的运动学方程出发设计一个滑模控制器，进而提出了一种新的滑模控制方法，解决了在极坐标系中关于运动学的跟踪问题。分析了此方法的稳定性和执行性能，并且通过仿真证明这个控制方法的实际应用的有效性。...
