单级倒立摆的简化模糊控制及仿真研究

摘　　　要：单级倒立摆系统是一种广泛应用的物理模型，为了研究其特性，应用拉格朗日方程建立了其精确数学模型，建模中考虑了摩擦力。同时为解决模糊多变量控制中的“维数灾”问题，利用单输入规则动态加权推理模糊控制器（ＳＩＲＭｓ）实现了单级倒立摆系统的控制，ＳＩＲＭｓ将多维模糊控制问题化简成单维模糊控制问题来解决，大大减少了模糊规则数。利用随机优化搜索法优化了控制参数，其中，所建立的动态参数权重使得摆杆角度控制优先于小车位移控制，故倒立摆不会因为同时控制角度与小车位...