单级倒立摆控制方法研究

摘　　　要：倒立摆系统是一非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，以其自身的不稳定性而难以控制，也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置。针对直线单级倒立摆系统的平衡控制问题，对其进行数学建模并进行了能控性分析，采用ＰＩＤ，ＬＱＲ，模糊变结构３种不同的控制方法，并在Ｍａｔｌａｂ环境下进行仿真，控制效果的实验对比证明了３种方案对系统平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性。ＰＩＤ控制结构简单易于实现，ＬＱＲ控制较ＰＩＤ控制超调量小...