基于分数阶ＰＩＤ控制器的智能车控制

摘　　　要：针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求，结合预瞄跟随理论设计了 分数阶ＰＩＤ控制器（ＦＯＰＩＤ）。分数阶ＰＩＤ比传统ＰＩＤ控制器多两个参数自由度，所以在设计过 程中有更大的灵活性。利用改进Ｏｕｓｔａｌｏｕｐ数字实现算法，框图化实现分数阶ＰＩＤ控制器，通 过遗传算法对ＩＡＥ性能指标寻优整定ＦＯＣ参数并应用于智能车被控系统。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真结果 表明，对智能车系统，分数阶ＰＩＤ控制器具有比传统ＰＩＤ控制器更好的动态性能。并且，分数...