对数型终端滑模在高阶ＳＩＳＯ非线性系统的应用

摘　　　要：以起重机升降系统位置控制为目标，针对起重机负载位置在有干扰条件下控制 不精确的问题，采用对数型快速终端滑模来设计控制律。基于对数型快速终端滑模方法的良 好特性，同时采用一种新的滑模面设计方法，将此对数型快速终端滑模方法引入到高阶单输 入单输出非线性系统，并设计了一种新的滑模变结构控制律，使系统状态变量能以较快的速 度在有限时间内收敛至平衡点。将此方法应用在起重机升降系统的位置控制中，通过Ｍａｔｌａｂ 仿真实验表明，该算法不但能减小控制...