基于遗传算法的ＵＵＶ的容错控制律重构方法

摘　　　要：针对推进器拥堵故障下，水下机器人可靠性控制问题，将遗传算法引入容错控制律重构之中，提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法。在不同故障情况下，给出相关故障权矩阵，用遗传算法寻找控制矩阵的较优解，重构推进器的控制矩阵。相对于控制矩阵伪逆重构方法，得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似，从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差，仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性。...