输电线路除冰机器人行为控制研究

摘　　　要：介绍了输电线路除冰机器人的研究现状。针对其工作环境恶劣、不确定因素多的特点，提出了基于马尔可夫决策的行为控制器的设计方法。该方法首先定义了输电线除冰机器人的马尔可夫模型，然后给出了相应的较优方针搜索策略，还给控制器添加了概率调节机制，以达到执行效果反馈的目的。为解决机器人作业中的突发情况，在该方法中还引入了人工辅助和行为学习网络。给出了控制器判断机器人需要申请人工辅助的算法。在人工辅助过程中，通过行为学习网络，机器人可以学习人工辅助中操作员的动...