基于新颖自适应方法的微振动陀螺仪研究

摘　　　要：针对微振动陀螺仪存在的制造误差以及本身参数易受环境影响，从而导致输入角速率难以测量的问题，提出了一种新颖的自适应方法来获取输入的角速率以及微陀螺仪的各项参数。该方法通过对微陀螺仪的数学模型进行变换，设计出一种新型的自适应辨识器，在线实时更新微陀螺仪角速率估计值。估计值的自适应律基于李雅普诺夫方法设计，保证了辨识器的全局渐近稳定性。在控制输入包含２个不同频率分量的的条件下，辨识器的各项估计值输出都能够渐近收敛到各自的真值。采用Ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍ...