基于偏格式线性化的无模型预测控制

摘　　　要：针对一类ＮＡＲＭＡＸ模型描述的非线性系统，提出了一种基于偏格式线性化的非线性系统无模型预测控制方法。该算法利用偏格式线性化方法将ＮＡＲＭＡＸ模型描述的非线性系统转化为由一组伪偏导数描述的线性系统，从而将非线性控制问题转化为线性控制问题。利用一种改进的投影算法在线估计这组伪偏导数，从而得到系统泛模型。利用得到的泛模型，推导出预测模型，通过求解有限时域二次目标函数，推导出了无模型预测控制律的解析式。仿真结果表明该算法具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性...