基于计算力矩的微创手术机器人控制

摘　　　要：针对微创手术机器人通常采用的独立ＰＤ控制或基于重力补偿的ＰＤ控制，都必 须预先设定好相应的ＰＤ常数，不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节，从而影响了机 器人的定位精度的问题。提出了一种基于计算力矩的控制模型，在拉格朗日动力学模型基础 上引进控制量使机器人系统线性化，并且将静力学分析结果作为反馈信号，完成外载荷作用 下的轨迹精确控制。在Ｍａｔｌａｂ软件中建立机器人物理模型及控制模型，仿真比较了重力补偿 ＰＤ控制与基于计算力矩控制所得...