基于递归神经网络的水下机器人故障辨识

摘　　　要：水下机器人故障检测与辨识是机器人实现主动容错控制的关键。针对一般非线性系统执行器和传感器故障辨识问题构造了一种基于递归神经网络的故障辨识模型，并将其应用于水下机器人执行器与传感器故障检测和辨识中。２个并行递归神经网络根据水下机器人实际输出与估计输出间的误差学习调整隐藏层与输出层权矩阵，辨识机器人中发生的执行器故障和传感器故障。仿真实验表明，这种故障辨识模型可以准确辨识各种水下机器人执行器和传感器故障。...