基于ＳＯＫＩＤ的无人动力伞模型辨识

摘　　　要：对具有独特飞行特性的无人动力伞（ＵｎｍａｎｎｅｄＰｏｗｅｒｅｄＰａｒａｆｏｉｌ，ＵＰＰ）进行了研究，建立了无人动力伞九自由度非线性动力学方程，研究了观测器／卡尔曼滤波辨识算法和改进的子空间观测器／卡尔曼滤波辨识算法。根据系统的飞行数据，辨识得到系统的纵向状态空间模型，分析了两种辨识模型的俯仰角响应特性和辨识精度。仿真结果表明子空间观测器／卡尔曼滤波辨识算法的一致和有效估计，能有效辨识无人动力伞的纵向动态模型。...