含未建模动态的非线性系统输出反馈ＤＳＣ设计

摘　　　要：针对一类含有未建模动态和未知控制增益符号的非线性系统，提出了一种输出反馈自适应跟踪控制方案。首先利用Ｋｒｅｉｓｓｅｌｍｅｉｅｒ观测器实现了不可测状态的估计，在此基础上以回归设计方式设计了输出反馈动态面控制系统，通过引入Ｎｕｓｓｂａｕｍ函数解决了控制方向未知问题。该方案解克服了传统反推控制方法中的微分爆炸现象，并且所有未知参数的更新律仅在控制设计的第一步出现，因而降低了控制器设计和实现的复杂性。理论证明，控制方案不仅可以保证闭环系统所有信号半全局...