对气动肌肉驱动器快速准确定位控制的研究

摘　　　要：针对气动人工肌肉（ＰＡＭ）驱动器，将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等，作为控制器的内环反馈量，建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法，模拟人类手臂两点间的运动特点，同时通过外环反馈的角位置，控制电磁开关阀的开合，使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置，解决了由于气体的可压缩性，以及ＰＡＭ自身的粘滞弹性等固有问题，带给ＰＡＭ驱动器难以准确定位控制的难题。...