基于TS模糊的欠驱动机械臂的平衡控制
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语言：简体中文
时间：2012-04-09
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软件介绍
摘 要：针对欠驱动机械臂平衡控制精度低，鲁棒性差，抗干扰空间狭窄，起摆成功率低等问题，提出了一种基于ＴＳ模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略，并实现了一种新的起摆平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间，通过线性二次型较优理论和线性调节理论，在每个模糊子空间建立局部控制器，保证系统在每个局部子空间中平衡，并较终收敛于给定平衡点，然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来，较终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器，实现...
