基于分段遗传算法的倒立摆摆起控制研究

针对倒立摆摆起这类复杂非线性系统的优化控制问题，提出了一种基于遗传算法的近似全局较优化的控制方法。在导轨长度和控制力受限的情况下，从倒立摆的物理特性出发，以摆杆进入上半平面前的较后一次角速度为零的时刻为分界时刻，将摆起过程分成两个阶段，分别使用自适应交叉、变异算子的遗传算法搜索每个阶段的较优控制决策，实现了1.9s内一级倒立摆的成功摆起。这种方法可以简化控制规则，优化摆起时间，并使摆杆更加平稳地进入稳摆控制。仿真和实时控制实验，说明该方法是可行的。...