带有灰色补偿的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制

摘　　　要：针对一类二阶非线性不确定系统提出了一种新的控制方法，即带有灰色补偿的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制，该方法分为两个阶段进行。第一阶段采用Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制方法进行控制，对不确定部分的模型参数进行估计。第二阶段经过Ｎ步参数估计之后，在上述控制律基础上，按估计参数加上补偿控制，构成带有灰色补偿的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制。该方法解决了非线性不确定系统的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制问题。该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数，而且经过补偿的...