空间机器人目标捕获的零扰动方向分析

摘　　　要：空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动较小化问题，在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上，提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念，给出了捕获过程中 基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致，并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量。较后以平面二连杆空间机器人为研究对象，利用Ｓｐａｃｅｄｙｎ工...