动态环境下移动机器人路径跟踪与避障

摘　　　要：采用模糊神经网络并结合模糊逻辑控制的方法，研究在动态环境下移动机器人的在线路径跟踪与实时避障问题。针对移动机器人的运动学模型，依据点与直线间的距离关系设计了移动机器人的路径跟踪算法，提出了一种基于模糊神经网络的移动机器人在线路径跟踪方案，采用改进的ＢＰ算法对网络进行学习与训练，利用梯度下降法调整网络的权值与阈值，使其实际输出与期望输出的误差总均方差较小。同时，运用模糊逻辑控制，实现了移动机器人的实时避障。仿真实例证实了控制方案的有效性，表明了所...