欠驱动两关节平面机械手的控制

摘　　　要：欠驱动平面机械手是带有非完整约束的高度非线性系统，对其进行有效的控制仍然是个难点热点问题。针对较具代表性的两关节情形，给出了欠驱动两关节平面机械手的动力学方程，据此分析了该系统的可积性、线性化、稳定性、可控性和可反馈镇定性。根据控制目标的不同，将控制任务分为镇定到流形、镇定到单个平衡点和跟踪时变信号３种。针对这３种控制任务，分别回顾了各种已有的控制方式，仔细分析了它们的优点和有待改进的地方。较后探索了欠驱动平面机械手的研究中需要解决的几个关键问...