机械臂轨迹跟踪控制研究进展

摘　　　要：综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的较新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类，从自适应ＰＩＤ控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制５种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发，论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点，并分析了它们之间的相互联系。较后对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。...