仿人跑步机器人稳定性与控制策略研究进展

摘　　　要：针对仿人跑步机器人稳定性和控制策略的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先，分析了仿人跑步模型的固有特性，包括单边约束特性、系统混杂特性和变拓扑结构特性，介绍了基于ＺＭＰ（ＺｅｒｏＭｏｍｅｎｔＰｏｉｎｔ）和零化角动量的稳定性判据以及基于庞加莱映射和极限环的稳定性判据，总结了基于轨迹规划的时变控制策略和基于虚拟约束的定常控制策略，并分析了两种控制策略各自的优缺点，指出仿人跑步机器人研究领域的难点问题和未来工作。较终目标是将这些稳定性判据和控制策略应用...