基于仿生翼的潜器综合减摇技术研究

摘　　　要：为了满足日益增高的潜器稳定性的要求，探讨并应用新型仿生翼来替代舵控制潜器近水面的横摇、纵摇运动。对近水面海浪干扰力、力矩进行了数值计算，以某一小型潜器作为研究对象，建立潜器六自由度运动模型，并考虑了仿真的需要对模型进行了合理的简化。针对系统特性设计模糊自适应ＰＩＤ控制器，并对潜器近水面运动进行仿真，仿真结果显示该种姿态控制设计方法能很好解决潜器近水面姿态控制问题。...