一种独轮机器人的滑模控制

摘　　　要：针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统，提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点，将系统看作两个单输入系统组合，并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器，从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性，并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。...