基于动态目标点的行为分解编队算法

摘　　　要：多机器人编队可以分解为队形形成和队形保持控制两部分。针对多机器人编队控制任务中的队形形成问题，提出了一种基于动态目标点的行为分解编队算法。此算法是一种改进的基于行为的编队控制方法，这种控制方法的思路为，首先要求各机器人在每一时刻 确定一个运动目标点，此运动目标点是根据运动过程中机器人实时的位置运算出来的，是一个动态的目标点。根据此目标点进而产生一个运动需求。再将此运动需求按照有限状态机（ＦＳＭ）原理分解为不同的子行为，然后给这些子行为分别赋予...