舵减摇控制系统的开环增益成形设计

摘　　　要：针对船舶航向／舵减横摇控制系统的特点，提出了一种新的设计方案。对舵减横摇控制回路，基于开环增益成形的思想，通过指定闭环灵敏度函数的幅频特性形状，得到相应的舵减横摇控制器。在设计过程中不但考虑了对象的非较小相位特性，还分析了Ｂｏｄｅ积分定理对性能的约束条件，在系统的性能和控制输出之间进行了折衷，给出了一组优化设计结果。对航向控制回路，应用混合灵敏度问题设计了Ｈ∞航向控制器。设计指标是在保证船舶能很好的跟踪航向指令的前提下尽可能的减小艏摇控制回路和...