行为受限下Ａｃｒｏｂｏｔ起摆平衡控制研究

摘　　　要：Ａｃｒｏｂｏｔ是一种典型的二自由度欠驱动机械系统，针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题，研究了行为受限下系统的起摆与平衡控制问题。将整个过程分为起摆和平衡２个阶段，首先利用垂直向上不稳定平衡点处近似线性模型，设计了基于ＬＱＲ方法的平衡控制器，并以减小平衡控制过程力矩为目标讨论了切换姿态的优化问题；起摆控制采用了基于参考路径的能量泵入法，提出了一个改进的参考路径，采用部分反馈线性化方法实现对参考路径的跟踪，可以保证摆角在一定范围内摆动...