ＰＳＳ３２１正交并联机构动平台的位姿控制
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大小：1MB
语言：简体中文
时间：2012-04-27
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软件介绍
摘 要：提出了一种便于实现的，简单方便的控制策略，即基于新型正交六自由度并联机构动平台系统的运动学特性，首先对动平台的逆运动学进行分析，建立逆运动学方程，然后建立无刷电动机的数学模型，由给定的平台质心的预期轨迹，通过逆解解出各运动支链的位移矢量，将其作为由驱动电机和编码器构成的半位移闭环的系统输入量，设计了一个模糊ＰＩＤ自整定控制器，用控制器对支链杆长变化进行跟踪，较后进行仿真实验。结果表明了所设计的模糊ＰＩＤ自整定控制器比模糊ＰＩＤ控制器能明显地改善...
