攻击型无人机切换控制系统容错算法研究

摘　　　要：攻击型无人机单侧发射或投放重型武器时，可将飞行控制系统看作是一个切换控制系统。针对常见的常值型和时变型两种执行器故障，提出了一种自适应观测器设计方法，同时结合状态反馈控制设计了容错控制器。通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数推出了观测器的误差是关于故障界输入状态实际稳定的充分条件，通过平均驻留时间方法证明了切换控制系统是全局输入状态实际稳定的。某型攻击型无人机仿真实例表明，此方法能在准确估计故障大小的基础上，有效保持切换飞行控制系统的性能，应用前景十分广阔...