基于ＡＮＦＩＳ的机器人系统建模的研究

摘　　　要：针对机器人这种不确定性的复杂非线性系统很难建立其精确的数学模型这一问题，提出一种基于自适应神经模糊推理（ＡＮＦＩＳ）的方法对机器人系统进行建模。此方法将模糊推理和神经网络的学习能力有机地结合起来，并利用神经网络的学习机制自动地从输入输出数据中提取规则。建模过程中为了给ＡＮＦＩＳ赋予一个合适的初始状态，选用减法聚类对输入数据进行处理。ＡＮＦＩＳ网络的所有参数采用混合算法进行调节，即前提参数采用误差反向传播 法，结论参数采用较小二乘法。较后在Ｍａ...