气动人工肌肉手臂的神经网络Ｓｍｉｔｈ预估控制

摘　　　要：针对含时滞ｄ的１关节气动人工肌肉（ＰＡＭ）手臂，用三层递归神经网络（ＲＮＮ），建立ＰＡＭ手臂包含时滞的模型（即非线性Ｓｍｉｔｈ预估器），并超前ｄ步预测ＰＡＭ手臂的输出角度。将此超前ｄ步的预测值作为反馈量，与设定值相比较得到的误差作为ＰＩＤ控制器输入量，实现Ｓｍｉｔｈ预估ＰＩＤ控制。同时每一步都用ＲＮＮ模型当前时刻的输出值与ＰＡＭ手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为ＲＮＮ权值的在线调整准则对ＲＮＮ预测模型的权值进行在线调整，以自适应ＰＡＭ手臂的不...