大时延遥操作系统的波变量双边自适应控制

摘　　　要：针对通信时延对遥操作系统稳定性和透明性的影响，研究了一种基于双边自适应控制和波变量理论的控制方法。通过设计波控制器保证通信传输模块的无源性，在保证系统稳定的基础上，调节波阻抗系数来提高系统的透明性，并在时延１０ｓ的情况下进行主从端速度、位置和力的跟踪仿真实验，结果表明该方法和已有的双边自适应方法相比既能保证系统稳定且透明性好，达到较好的控制效果。...