基于三维环境模型的启发式路径规划算法

作者：陈宏钧，陈　伟，田　丰 （哈尔滨工业大学电气工程系） 摘　　　要：针对多自由度机器人手臂在未知环境中实时避障的问题，提出了一种基于环境信息的连杆机器人实时路径规划方法。采用笛卡尔空间内的障碍物检测信息建立了障碍物的空间模型，并依据该模型设计一种基于启发式规则的机器人路径规划算法。该算法不断猜测和修正路径，通过模糊推理得到下一位姿点，通过曲线拟合得到到达该位姿点的路径。在Ｍａｔｌａｂ下利用机器人工具箱建立了ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动学模型，并...