微小气动机器人的移动控制
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大小：926KB
语言：简体中文
时间：2012-02-14
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软件介绍
摘 要：根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的气动微机器人系统。该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有３个气室的橡胶驱动器三部分组成。设计了控制机器人移动的计算机电气控制系统，通过控制该电气系统的继电器和高速开关电磁阀来控制机器人系统的钳位气囊和驱动器气室内的气压。通过分析一个运动周期内机器人的运动状态，给出了机器人移动的控制算法，使机器人前、后支撑单元的气囊和驱动器的气室实现有规律的充气、保持及放气３种状态，从而实现有规律的运动...
