基于单应矩阵的摄像机标定方法及应用

摘　　　要：提出了一种基于单应矩阵的摄像机标定方法，并应用标定结果成功完成了移动机器人的视觉伺服任务。该方法首先根据图像平面和标定板平面之间特征点的对应关系，对单应矩阵进行了估计，进而利用旋转矩阵的单位正交性得到了其对摄像机内参数的约束条件。然后把摄像机内参数矩阵分解为有效焦距与主点位置两部分，并利用较小二乘法分别对其进行求解。针对镜头的径向畸变，恰当地选取了一种畸变模型，并由此得到了一种新的目标函数来对摄像机的所有参数进行非线性优化，从而使获得的畸变系数...