智能假腿的ＣＭＡＣ控制与实例仿真
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大小：813KB
语言：简体中文
时间：2012-02-22
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软件介绍
摘 要：针对智能假腿系统模型的非线性与参数的不确定性等系统特性，提出了一种基于小脑模型神经网络控制器（ＣＭＡＣ）的假腿实时智能控制方法。该方法首先根据一种自制的假肢膝关节自适应结构，建立了智能假腿摆动相动力学数学模型，以描述智能假腿膝关节阻尼器控制参数与摆动运动参数之间的直接耦合关系。以此动力学模型为控制对象，设计了一种基于ＰＤＣＭＡＣ的假腿系统智能控制器，并进行了实例仿真。仿真结果表明，假腿膝关节可以很快（约在０５ｓ时间内）跟踪好目标曲线，具有良...
