挖掘机轨迹跟踪的滑模变结构控制

摘　　　要：对液压挖掘机工作装置的轨迹跟踪进行了研究。在分析了液压挖掘机工作装置动力学方程的基础上，针对其复杂的非线性，提出了一种新的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪方法，即应用机器人学理论，建立了三自由度液压挖掘机工作装置的拉格朗日动力学模型， 设计了带低通滤波器的滑模控制器，利用低通滤波器的滤除高频信号的功能，消除控制信号的抖动，给出沿规划轨迹工作所需的控制量，并给出了控制系统的设计方法。对三自由度工作装置进行了仿真研究，其结果表明，所设计的控制器对设定轨...