基于分层搜索的移动机器人路径优化
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大小：660KB
语言：简体中文
时间：2012-02-22
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软件介绍
摘 要：分析比较了经典的全局路径规划算法，针对移动机器人运动路径规划的优化问题，将Ａ、人工势场、栅格等多种算法的优势加以综合考虑，提出一种基于栅格的分层搜索概念。该方法采用栅格法进行建模，以分层搜索为核心思想，外层采用Ａ 算法将复杂的图元模糊化以简化环境，内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊，具有一定的理论意义与应用前景。其仿真实验表明，该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。
关 键 词：移动机器人；路径规划；分层搜索；全局优化...
