基于超稳定性的混合磁浮系统控制器设计

摘　　　要：针对电磁永磁混合型ＥＭＳ磁浮列车悬浮控制中因参数摄动引起的不确定性问题，以ＰＯＰＯＶ超稳定理论为基础设计了模型参考自适应悬浮控制器。根据系统非线性模型和悬浮控制的性能指标要求确定了系统的参考模型。为了满足ＰＯＰＯＶ定理的条件，设计了前向补偿器，得到了比例积分自适应律。结合混合系统实际的控制特点对自适应律进行了简化并分析了其稳定性。仿真与实验结果表明，采用自适应机制后，系统的动态响应过程平稳，在间隙阶跃时表现出稳健性，从而能改善磁悬浮系统的性能。...