带有执行器故障的非线性系统的Ｈ∞ 容错控制

2012年04月09日17:35:29 本网站我要评论(2)字号：T | T | T

罗跃生，温秀平２，龚新平，付丽荣，张醒研
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江哈尔滨

哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨

哈尔滨工程大学理学院，黑龙江哈尔滨

摘　　　要：为了解决复杂非线性系统执行器故障问题，提高系统的安全性和可靠性，本文针对一类带有执行器故障的非线性系统，提出了一种Ｈ∞ 容错控制方法。在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下，利用线性矩阵不等式方法，给出了有干扰和无干扰时控制器存在的充分条件。该条件不仅保证了系统在执行器故障和正常情况下均能达到渐近稳定，而且能满足一定的性能指标，对干扰具有很好的抑制作用。较后将该方法应用到了水下机器人航向控制系统中，仿真效果较好，说明所给方法是有效性。

关　键　词：非线性系统；执行器故障；容错控制；线性矩阵不等式

１　引　言
容错控制是控制理论研究的热点［１］，对于提高系统的可靠性、避免不必要的经济损失和人员伤亡具有重要的意义。由于实际系统往往呈现非线性，因此，非线性系统的故障诊断和容错控制技术越来越受到重视和关注。近几年，关于容错控制的文献越来越多［２１０］。文献［２６］都是基于线性系统给出的容错控制器的设计方法，而文献［７９］是利用模糊系统逼近非线性系统，进而给出容错控制器存在的充分条件。虽然利用模糊系统可以逼近任意非线性系统，但是隶属度函数的选择和模糊规则的制定都需要人们掌握受控过程的大量信息和先验知识，因此具有一定的局限性。本文在上述文献研究的基础上，针对一类带有执行器故障的非线性系统，提出了一种容错控制方法。利用线性矩阵不等式方法，给出了控制器存在的充分条件。该条件保证了系统在执行器故障和正常情况下均能达到渐近稳定。

登录网站后可下载文件

带有执行器故障的非线性系统的Ｈ∞ 容错控制

相关阅读: