车辆线控转向路感模拟控制研究

2012年04月13日10:36:10 本网站我要评论(2)字号：T | T | T

邱绪云，冯晋祥，于明进，阮久宏，谭明旭

山东交通学院汽车工程系，山东济南

山东交通学院先进车辆与机器人研究所，山东济南

摘　　　要：针对车辆线控转向路感模拟控制受外界扰动大、建模困难等问题，基于线性自抗扰控制（ＬＡＤＲＣ）技术设计了一种车辆线控转向路感模拟控制算法。建立了线控转向路感控制仿真模型，包括驾驶员模型、线控转向系统模型、两自由度车辆模型、轮胎模型及控制器模型等，在给定道路函数条件下进行了系统仿真验证。结果表明，所设计的线性自抗扰控制器可以实现强鲁棒和高精度的车辆线控转向路感模拟控制。

关　键　词：线控转向系统；路感模拟；线性自抗扰控制

１　引　言
自抗扰控制［１２］（ＡｃｔｉｖｅＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ，ＡＤＲＣ）是中国科学院韩京清研究员提出的一种不依赖系统模型的新型控制技术，实时估计并补偿系统运行时受到的各种外扰和内扰的“总和”作用，结合非线性反馈结构实现良好的控制品质。由于ＡＤＲＣ采用非线性函数进行推理，参数较多，调节复杂，故在实际应用中不能快速地实现控制目标。文献［３］通过参数简化，采用线性函数对ＡＤＲＣ进行了改进，提出了一种线性自抗扰控制（ＬＡＤＲＣ），保证控制效果的前提下，简化了自抗扰控制的调试时间，推动了ＡＤＲＣ技术的普及应用。目前的车辆线控转向路感模拟控制技术，采用遗传算法、ＰＩＤ控制、滑模控制等方法取得了良好的控制效果。本文基于ＬＡＤＲＣ控制方法，发展了一种新型的线控转向路感模拟控制方法，结果表明，本方法有效地解决了系统快速性和超调之间的矛盾，并有很强的鲁棒性和适应性。

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