一种基于行为的移动机器人目标人跟踪控制方法

2012年03月14日10:23:52 本网站我要评论(2)字号：T | T | T

关键字：应用

胡春华，马旭东，戴先中
江苏技术师范学院电气信息工程学院江苏常州

东南大学自动化学院江苏南京

摘　　　要：针对室内复杂环境，对于智能服务移动机器人，设计一个连续稳定的目标人跟踪算法是必要的。为此提出一种室内环境下基于行为的移动机器人对运动目标人进行跟踪的控制方法，该方法综合优先级裁决方法与模糊行为融合法选取移动机器人的控制行为，较好地解决跟踪过程中存在多种行为以及行为冲突问题，在完成运动避障的同时保持对运动目标的跟踪。对避障行为模块提出声纳距离加权平均法求取障碍物距离信息，采用模糊逻辑法设计避障控制器。在不同的实验环境下做了大量的实验，结果表明，该算法能实时稳定地跟踪上指定的目标人，不仅能绕开障碍物，而且能保持给定的初始距离。

关　键　词：移动机器人；目标人；跟踪；行为方法中

１　引　言
目前，智能服务移动机器人广泛应用于医院、博物馆、家庭等各种室内环境，而这种室内环境往往是未知的或者动态的。智能的移动机器人能实时感知周围的环境信息，基于行为的人工智能控制方法能处理动态的、不可预知的多目标行为［１］。基于行为的控制方法能快速地对每个简单的任务作出反应，对于整个行为过程采用分散的描述和计算方式，而不像传统的控制方法集中描述。每个行为均能对移动机器人产生控制命令，然而不同目标行为之间可能产生矛盾冲突，因此，多目标行为之间的行为冲突问题成为行为控制的难题，即是所谓的行为选择问题。本文提出综合利用包容式结构法与行为融合相结合的方法跟踪服务目标，即设计一个具有多个行为的包容式结构跟踪系统，同时设计一个行为融合结构协调复杂障碍物情况下跟踪行为与避障行为。

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